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工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。一些工程的控制非常复杂，这就决定了工业机器人控制系统应具有以下特点。
（1）工业机器人的控制与其机构的运动学和动力学密切相关。因此，为了使工业机器人的手臂、腕部和末端执行器在空间中具有准确的位置和姿态，需要在不同的坐标系下进行描述，并在不同的基本坐标系下进行适当的坐标变换。同时，要经常解决学习运动学和动力学的问题。
（2）描述工业机器人状态和运动的数学模型是随着工业机器人的运动和环境的变化而变化的非线性模型。由于工业机器人通常具有多个自由度，导致其运动变化的变量不止一个，存在耦合问题。这使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统。
（3）工业机器人的任何位置和姿态都可以通过不同的方式和路径来实现。因此，工业机器人的控制系统也必须解决优化问题。
机器人控制系统通用要求
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用来控制机械手完成特定的任务。其基本功能如下：
记忆功能：存储操作顺序、运动路径、运动方式、运动速度以及与生产过程有关的信息。
示教功能：线下编程，在线教学，间接教学。网络教学包括教学盒和导学。
与外围设备联系功能：输入输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有四个坐标系：关节坐标系、绝对坐标系、工具坐标系和用户定义坐标系。
人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
故障诊断安全保护功能：系统状态监测、安全保护和故障自诊断。
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