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通常需要在生产线和生产线之间来回移动工件。目前，通用桁架式装卸机械手广泛应用于自动装配线上。铰接式工业机器人具有负载大、精度高、动作可编程等优点，但价格相对较高，不适合在运输路径较简单的情况下使用。目前，桁架式机械手定位精度高，操作简单，适用于机械手。
桁架包括龙门结构的多个支撑部件，其上设有安装机械手的横梁。桁架操纵器是一种具有三个自由度的操纵器。桁架机器人包括安装在横梁上的水平运动部件和垂直安装在水平运动部件上的垂直运动部件。垂直运动部件的底部连接有三爪夹持器，水平运动部件和垂直运动部件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条相互啮合为螺旋齿。
桁架机器人的空间运动由三个垂直直线运动实现。由于直线运动易于实现全闭环位置控制，桁架式机器人可以达到很高的位置。为了达到一定的运动空间，桁架机器人的结构尺寸远大于其他类型的机器人。
桁架机械手结构简单可靠，成本低；齿轮齿条传动采用斜齿轮啮合，增加了机械工作负荷，提高了运动稳定性。桁架式机械手精度高，工件可在装配线与相应的加工工位之间水平、垂直运输。
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