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桁架式机械手是一种基于直角X、y、Z坐标系的自动工业设备，可以调整工件的工作位置或实现工件的轨迹运动。桁架机械手采用最新的PLC控制技术和伺服运动控制技术，使机械手的工作效率更高，应用范围更广，工艺更稳定方便。整个过程由机械手控制系统自动完成，可实现智能检测、自动报警等功能。可在一定范围内任意组合，实现车床、加工中心、插齿刀、电火花机床、磨床等设备的自动化生产线。
桁架机械手的组成部件分别是结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜
1、结构框架
它主要由立柱等结构件组成。它的作用是把每个轴提升到一定的高度。主要由铝型材、方管、矩形管、圆管等焊接件组成；
2、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件
三个运动部件是桁架机械手的核心部件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴总成通常由五部分组成：结构件、导向件、传动件、传感器检测件和机械限位件。
（1）桁架机器人结构由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成。它的作用是成为导向件、传动件等部件的安装底座，它也是桁架机械手载荷的主要承担者。
（2）导轨件常用于直线导轨、V形滚柱导轨、U形滚柱导轨、方形导轨和燕尾槽等导向结构中。其具体应用应根据实际工况和定位精度而确定。
（3 ）传动件有三种类型，即电动、气动和液压。其中齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统传动和钢丝绳传动等为电动。
（4）传感器检测元件的两端通常使用行程开关作为电气限位。当运动部件移动到两端限位开关时，必须锁紧机构，防止超出范围；此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。
（5）机械限位组是超出电限行程的刚性限位，俗称死限位。
3、工装夹具
根据工件的形状、尺寸和材质有不同的形式，如：真空吸盘吸盘、卡盘夹持、夹持或针式夹持插入。
4、控制柜
其相当于桁架机械手的大脑。它通过工业控制器采集每个传感器或按钮的输入信号，并根据设定的动作向执行元件发出指令执行。
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