工业机器人控制系统-东智力衡（江苏）智能科技有限公司

工业机器人控制系统

发布时间：2020-09-28 08:54:53 点击次数：1227

工业机器人控制系统的主要任务是对工业机器人在工作空间内的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和时间等项进行控制。其中一些项目的控制十分复杂，因此就决定了工业机器人需要具备以下特点

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（1）工业机器人的控制与其机构的运动学和动力学密切相关，因为需要使工业机器人的手臂、手腕和末端执行器在空间中有一个精确的位置和姿态，所以要在不同的坐标系中描述它们，而且随着基准坐标系的不同还需要做适当的坐标变换，同时经常需要求解运动学和动力学问题。

（2）描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，它随着工业机器人的运动及环境而变化。此外，由于工业机器人往往有多个自由度，所以导致其运动变化的变量不止一个，而且各个变量之间一般都存在耦合问题。这使得工业机器人的控制系统不仅仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统。

（3）为了使工业机器人的任意姿态都可以通过不同的方式和路径实现，因此工业机器人控制系统还需要解决优化问题。

工业机器人的控制系统.png

对机器人控制系统的一般要求

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于控制机械手完成特定的任务。它的基本功能如下：

记忆功能：存储作业顺序，运动路径，运动方式，运动速度，以及与生产过程相关的信息。

示教功能：离线编程，在线示教和间接示教。而在线示教又包括示教盒和导引示教两种。

与外围设备联系功能：输入输出接口、通信接口、网络接口与同步接口。

坐标设置功能：有四种坐标系分别为受关节、绝对、工具和用户自定义。

人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监测、安全保护和故障自诊断。

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