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在工业自动化的生产线上，工件需要经常在装配线和机床加工的工位之间来回搬运。目前，自动流水线上的机床装卸机械手，大多是普通的桁架式装卸机手。因为关节式工业机器人虽然精度高、载荷大、动作可编程，但是价格相应也比较昂贵，不适合用于搬运路径较为简单的情况。所以大多采用桁架机械手，桁架机械手目前适应于加工精度高，且搬运动作简单的机械手。
桁架结构包括龙门结构的多个支撑部分，其上设有用于安装机械手的横梁。桁架机械手是一种三自由度机械手，它包括垂直运动部件和横梁上的水平运动部件，垂直运动部件安装在横梁上。垂直运动部件的底部连接有三爪夹持器、垂直运动部件和水平运动部件，分别包括用于传动的齿条和齿轮，齿条和齿轮是相互啮合的斜齿。
桁架机器人的空间运动是通过三条相互垂直的直线运动来实现的，由于直线运动易于实现全闭环位置控制，因此，桁架机器人有可能达到很高的位置。为了保证足够的运动空间，桁架式机器人设计的结构尺寸远大于其他类型的机器人。
桁架机械手成本低、可靠性简单、精度高，齿条和齿轮采用斜齿啮合，不仅增加了机械作业的负荷，而且提高了运动的稳定性。
桁架机械手具有以下特点：
1、高精度、高可靠性、高速度。
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
3、可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用
4、可用于恶劣环境等。
5、可长期工作，操作简单便于维修。
6、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
7、主要配件大都采用高端进口品牌。
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