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近年来，发展迅速，技术水平有了很大提高。他们与国外有一点差距。特别是桁架式机械手在加工中心机床上应用后，发展速度非常快。大大提高了数控企业的生产效率，使框架机械手输送的柔性加工自动线达到国际标准。
用途
桁架机械手实现了机床制造过程的完全自动化。采用一体化加工技术，适用于生产线上工件的装卸、车削和再排序。桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。根据机械手的结构类型，将其分为笛卡尔坐标系，也称为笛卡尔坐标系，机器人沿二维直角坐标系运动。
运动部件为轻型十字滑块和z向冲压件，冲压件由铝合金拉出的截面杆件制成。横梁由方钢横截面制成。横梁上设有导轨和机架。导轨和导轨通过滚轮与导轨接触，整个机械手悬挂在横梁上。
其控制核心由PLC、运动控制和单片机实现。控制器对各种输入（各种传感器、按钮等）的信号进行分析并作出逻辑判断后，执行各输出部件（继电器、电机驱动器、指示器等）的指令，完成X、y、z轴关节的运动，从而实现一整套全自动的工作流程。
目前，我国许多机床采用专用机床或手动机床装卸。但随着社会的进步和发展，科学技术的进步，产品更新换代的加快，专用机械和工人短缺，面积大，灵活性差，生存效率低，已不能满足规模化生产的需要。
机床桁架机械手的应用范围
由于龙门式机械手的速度高，加减速时间短，加速度大，加减速时间短。在运输重型工件时，会产生较大的惯性，使驱动电机具有足够的驱动和制动能力，使部件具有足够的强度。
由于输送的零件不同，质量也不同，齿条机械手有不同的规格和系列。在选择中，根据要运输的工件的质量来选择拍子。但机械臂和夹紧方式是根据机械手的形状、被输送工件的结构和机床夹具的夹紧方式来设计的。
机床桁架机械手可广泛应用于纸箱、汽车、瓶、袋、五金、家具等行业。
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